W czasach antycznych narodziła się gałąź wiedzy określana dziś mianem sztuki wojennej. W jej zakres wchodzą obecnie dwie powiązane ze sobą dyscypliny: strategia i taktyka. Tylko w niektórych sztabach określa się dodatkowo sztukę operacyjną ale jest ona traktowana jako część taktyki.
Strategia zajmuje się całokształtem przygotowań i prowadzenia działań wojennych, taktyka natomiast wypracowuje najlepsze rozwiązania na polach bitew oraz przygotowuje najskuteczniejsze sposoby walki dla poszczególnych rodzajów broni bądź jednostek bojowych.
Początki taktyki sięgają III tysiąclecia p.n.e. W tym okresie w południowej Mezopotamii powstało wiele konkurujących ze sobą ośrodków miejskich. Dość często prowadziły one między sobą wojny. Dochodziło wówczas do starcia piechot i zwycięską okazywała się ta, której żołnierze byli wytrwalsi na polu walki i sprawniej posługiwali się bronią. Często wojska jednego miasta oblegały sąsiednie, forsując jego fosy, nasypy i mury obronne za pomocą taranów, drabin i kładek.
W II tysiącleciu p.n.e. ludy semickie zaczęły posługiwać się końmi, a ulubioną bronią jeźdźców oprócz włóczni były łuki i miecze z brązu. Pojawienie się konnicy stanowiło dla piechoty nowe wyzwanie. Piechota ne mogła walczyć z konnicą w bezładnej masie. Zaczęła więc formować zwarte szeregi, które broniły się znacznie lepiej. Naturalną osłoną piechurów stały się poza tym czterokołowe wozy, używane do transportu sprzętu i żywności, a w wypadku zwycięstwa - łupów.
W XVII wieku p.n.e. wprowadzono do walki dwukołowe wozy bojowe - rydwany. Ich dwuosobowe załogi składały się z rycerza miotającego oszczepy i strzały oraz woźnicy. Mistrzami walki na rydwanach okazali się Hetyci, którzy wyposażyli swoje wozy bojowe z przodu w stałe osłony, a po bokach w kosy. W tym samym czasie u Fenicjan, Egipcjan i Mykeńczyków powstały floty wojenne, składające się z galer poruszanych wiosłami, niekiedy wspomaganych żaglami. Ich sposób walki polegał na taranowaniu i zatapianu okrętów przeciwnika.
W I tysiącleciu p.n.e. wielkie armie lądowe Asyryjczyków, Babilończyków i Persów zostały podzielone na wyraźnie wyodrębnione rodzaje wojsk. Podstawą ich taktyki stał się zwarty atak piechoty, oskrzydlany przez jazdę. Począwszy od VI wieku p.n.e. najlepszą piechotę mieli Grecy, następnie Macedończycy. Składała się ona z opancerzonych, ciężkozbrojnych hoplitów, którzy walczyli w zwartym szyku zwanym falangą (zdjęcie poniżej). Każdy żołnierz, który znajdował się zawsze w szeregu, osłaniał tarczą trzymaną w lewej ręce prawe ramię sąsiada. Grecka falanga składała się zazwyczaj z 8 szeregów, macedońska z 16, a niekiedy nawet 32. Szyk ten stosowali także Rzymianie w okresie republiki. Po wojnach punickich w legionach rzymskich upowszechnił się szyk trójliniowy (trójszereg). Dwie pierwsze linie legionu ustawiane były w 10 szeregach, liczących zazwyczaj po 120 ludzi, zgrupowanych w manipuły. Bitwę rozpoczynali lekkozbrojni, rzucając oszczepami i miotając kamienie często przy użyciu proc. Następnie atak przypuszczał legion, którego żołnierze uzbrojeni byli najczęściej w hełmy, pancerze, nagolenniki, tarcze, włócznie i krótkie oszczepy. W trakcie walki żołnierze drugiej linii uzupełniali luki powstałe w szeregach pierwszej linii. W sytuacjach podbramkowych do walki wkraczali najbardziej zaprawieni w bojach weterani, którzy tworzyli ostatnią linię. Po obu bokach piechoty znajdowała się konnica - uderzała ona na flanki przeciwnika.
Średniowieczni rycerze przez większość epoki rozgrywali bitwy na zasadzie indywidualnych pojedynków z rycerzami strony przeciwnej. Opancerzeni od stóp do głów, uzbrojeni w kopie, tarcze oraz ciężkie miecze przypominali czołgi czasów nowożytnych. Stłoczona u ich boku piechota odgrywała znacznie mniejszą rolę. Uprzywilejowane były oddziały strzelców uzbrojonych w kusze oraz masywne łuki. Stanowiły bowiem realne zagrożenie dla rycerstwa. Ważnym elementem średniowiecznej taktyki było powszechne stosowanie machin wojennych, katapult i wież oblężniczych.Pojawienie się w XIV wieku broni palnej zmieniło obraz pola bitwy. Odtąd grunt pod atak kawalerii i piechoty kładł ostrzał artyleryjski z dział ustawionych w jednej lub kilku spiętrowanych liniach na zboczach wzgórz. Od połowy XV wieku działa były umieszczane na burtach, dziobach i rufach okrętów.
W XVI wieku skonstruowano pierwsze pistolety i karabiny z zamkami kołowymi. Uzbrojona w nie kawaleria ostrzeliwała teraz całą linią wojska przeciwnika, a następnie rozjeżdżała się na boki, aby umożliwić salwę kolejnemu szeregowi. Taktyka ta w zmodyfikowanej formie została przejęta przez piechotę.
Prawdziwy przełom w taktyce wojennej przyniósł wiek XIX, a szczególnie wprowadzenie w drugiej połowie stulecia karabinów powtarzalnych. Piechota narażona na nieprzerwany ostrzał, nie mogąc atakować zwartym szykiem, zaczęła nacierać tyralierią. W szyku tym żołnierze byli od siebie oddaleni średnio o około 10 metrów, co w pewnym stopniu pozwalało im chronić się przed kulami przeciwnika, a ponadto umożliwiało swobodne odpowiadanie ogniem. Na morzach zaczęły królować zbudowane w całości ze stali pancerniki i krążowniki, jednak szybko się okazało, że stanowią doskonałe cele dla okrętów podwodnych, uzbrojonych w torpedy.
W początkach XX wieku do powszechnego użytku weszły ciężkie karabiny maszynowe - pod ich ogniem piechota, nawet idąca tyralierą, nie mogła skutecznie prowadzić natarcia. Stąd podczas pierwszej wojny światowej nieodzownym elementem krajobrazu pól bitewnych stały się okopy, zasieki z drutu kolczastego i bunkry. Można było z nich prowadzić jednak tylko walkę pozycyjną, ostrzeliwując analogiczne umocnienia wroga. W 1916 roku Anglicy po raz pierwszy użyli czołgów. Niemcy w 1917 roku pod Ypres pierwsi zastosowali gaz bojowy, który, podatny na podmuchy wiatru, okazał się bronią obosieczną. Na większą skalę zaczęto także posługiwać się samolotami - wprowadzili je do walki w 1911 roku Włosi, podczas działań przeciwko Libii.
W II wojnie światowej taktyka piechoty uległa zmianie w związku ze zmotoryzowaniem większej liczby jednostek i wyposażeniem ich w radiostacje. Karabiny maszynowe, samochody pancerne, działka przeciwlotnicze, pododdziały saperów sprawiły, że dywizje piechoty spełniały funkcję samodzielnych jednostek bojowych, mogących operować z dala od frontowego zaplecza.
Bardzo ważną rolę zaczęło odgrywać lotnictwo bojowe, składające się z samolotów bombowych, myśliwców i transportowców. Najczęściej bombowce nadlatywały nad cele w osłonie myśliwców, które musiały walczyć z eskadrami myśliwców nieprzyjaciela. Chcąc zniszczyć szczególnie ważne obiekty, stosowano niekiedy taktykę nalotów dywanowych - mogło w nich uczestniczyć nawet kilkaset bombowców.
Podczas II wojny światowej pojawiła się broń rakietowa. Rosyjskie katiusze i niemieckie V-2 należały do tej samej kategorii broni, choć ich konstrukcja i zasięg rażenia znacznie się różniły.
Pewnej zmianie uległa tradycyjna rola piechoty, z której wyodrębniono jednostki spadochronowe.
W 1945 roku Amerykanie zrzucili bomby atomowe na Hiroszimę i Nagasaki. Skutki ich eksplozji przekroczyły wszelkie oczekiwania. Zrozumiano wówczas, że dotychczas stosowane taktyki nie oprą się atakowi nuklearnemu.
Większość wypracowanych na przestrzeni wieków taktyk jest tylko faktem historycznym. Obecnie atak przeprowadzają jednostki w pełni zmechanizowane, przy wsparciu samolotów, czołgów oraz pocisków zdalnie sterowanych. Ogromnie wzrosła rola wojsk desantowych, których zadaniem jest szybkie zajęcie bądź zniszczenie wyznaczonych celów. Wojna w Zatoce Perskiej pokazała, że prowadzenie walki w dobie współczesnej zależy przede wszystkim od zasobu informacji na temat potencjału militarnego wroga oraz sprawnych systemów radiolokacyjnych, łączności i dezinformacji przeciwnika.