Można przyjąć, że wybudowanie pierwszych flot wojennych dokonało się w I połowie I tysiąclecia p.n.e. jednocześnie u dwóch zwaśnionych ze sobą narodów: Greków i Fenicjan
Forma pierwszych okrętów wojennych uzależniona była od lokalnego poziomu myśli technicznej oraz dostępnych materiałów do ich budowy. Trudno przypuszczać, że w I połowie I tysiąclecia p.n.e. ktokolwiek miał pojęcie o zasadach hydrodynamiki. Należy raczej sądzić, że obserwacja ryb czy delfinów mogła nasunąć antycznym szkutnikom pomysł naśladowania ich opływowych kształtów. Najstarsze jednostki w pełni odpowiadające kryteriom okrętu wojennego poruszane były za pomocą żagli. Gdy pogoda była bezwietrzna, okręty te wprawiano w ruch za pomocą długich wioseł obsługiwanych przez specjalne załogi, złożone bardzo często z niewolników. Wydaje się, że napęd wiosłowy odgrywał w starożytnej żegludze większą rolę niż prymitywne żagle. Bardzo wcześnie bowiem pojawiły się okręty poruszane za pomocą wioseł umieszczonych w dwóch, a nawet trzech rzędach jeden nad drugim. W końcu VI wieku p.n.e. trirema (trójrzędowiec), czyli okręt poruszany przez trzy rzędy wioślarzy, stała się podstawową grecką jednostką bojową. Główną bronią triremy był masywny taran umieszczony na jej dziobie, służący do atakowania z boku jednostek nieprzyjaciela. Założenia konstrukcyjne Greków przyjęli Rzymianie, choć wprowadzili do nich pewne innowacje. Nowość zapoczątkowaną przez Rzymian, stanowiły ruchome pomosty, które w czasie zetknięcia się burtami dwóch statków mogły być przerzucane z jednego okrętu na drugi. Zaopatrzone w haki, przytrzymywały schwytaną jednostkę nieprzyjaciela - w tym czasie oddział wojska przebiegał po trapach na jej pokład. Dochodziło wówczas do walki wręcz z zaskoczoną najczęściej załogą przeciwnika. Ten sposób walki zwany abordażem utrzymał się w niezmienionej formie aż do początków XIX wieku. Inną metodą wojowania na morzu było, znane już Grekom, niszczenie statków nieprzyjacielskich za pomocą wszelkiego rodzaju machin miotających, np. katapult. Wyrzucane z nich pociski przebijały poszycie kadłuba zaatakowanej jednostki, po to by ją zatopić, a przynajmniej uniemożliwić załodze skuteczną obronę lub pościg. Niekiedy zamiast pocisków kruszących miotano zapalone strzały, które przenosiły ogień na pokład wrogiego okrętu.
Starożytne statki używały jako steru pionowo ustawionych wioseł bądź drewnianej płetwy sterowej, umieszczanych od strony prawej burty (zwanej sterburtą). Dopiero w średniowieczu, około XIII wieku, ster został z prawej burty przeniesiony na tył okrętu i umieszczony w osi symetrii kadłuba.
Z czasem okręty wiosłowe okazały się zupełnie nieprzydatne jako jednostki bojowe. Ich miejsce zajęły bardziej zwrotne żaglowo - wiosłowe galeasy, znane już w XV wieku.
U progu ery nowożytnej na okrętach pojawiły się działa pozwalające prowadzić ostrzał statków przeciwnika i zatapianie ich z pewnej odległości. W tym okresie największym okrętem wojennym stał się długi na 50 metrów galeon, uzbrojony niekiedy nawet w 100 armat. W XVIII wieku z galeonów wykształciły się okręty liniowe. Osiągnęły one maksymalne rozmiary, przy których mogły jeszcze skutecznie działać. Miały bowiem długość 75 metrów przy ogólnej wyporności 5000 ton, a ich uzbrojenie stanowiło 120 dział. Innym rozpowszechnionym od XVII wieku typem okrętu wojennego były fregaty. Mniejsze od okrętów liniowych, mogły jednak podejmować samodzielne dalekie rejsy. W XIX wieku z fregat wykształciły się krążowniki, choć później, w czasie II wojny światowej, nazwa "fregata" znalazła zastosowanie do okrętów eskortowych.
Przełomem w historii marynarki wojennej było zastosowanie maszyny parowej, a później silnika spalinowego jako napędu statków, oraz żelaza, a następnie stali do budowy kadłuba i innych elementów wyposażenia okrętu. Pierwsi zbudowali okręt pancerny Francuzi w roku 1859. Był to liniowiec "La Gloire". Jego drewniany kadłub został obity pancernymi płytami o grubości dochodzącej do 119 mm. Oprócz silników parowych miał trzy maszty, które umożliwiały mu korzystanie z żagli. Przez kilkanaście lat budowano jeszcze okręty wojenne o podwójnym napędzie. W latach siedemdziesiątych XIX wieku powstały prototypy jednostek bojowych całkowicie pozbawionych ożaglowania. W 1906 r. w Anglii zwodowany został pancernik "Dreadnought". Wyposażony w cztery działa kalibru 317 mm, posiadał opancerzony kadłub, burty i nadbudówki i był najpotężniejszym okrętem wojennym w początkach XX wieku.
I wojna światowa przeobraziła flotę wojenną uczestniczących w niej państw. Już w okresie poprzedzającym jej wybuch pojawiły się nowe, rewolucyjne rozwiązania w zakresie konstrukcji okrętów wojennych, jak również zostały sformułowane odmienne od XIX - wiecznych koncepcje prowadzenia działań wojennych na morzu. Panuje dość powszechna opinia, że marynarka wojenna większości państw w pierwszej połowie XX wieku była zdominowana przez ogromne okręty liniowe zwane potocznie pancernikami. Osiągały coraz większą prędkość i stały się najsilniejszymi jednostkami bojowymi, uzbrojonymi w działa najwększego kalibru, torpedy i bomby głębinowe.
Pancerniki jednak, bez wsparcia mniejszych jednostek osłonowych, jak niszczyciele czy torpedowce, nie były w stanie same prowadzić działań bojowych na odległych akwenach morskich.
Pojawienie się w początkach XX stulecia pierwszych samolotów nasunęło wojskowym strategom myśl o użyciu ich w działaniach wojennych. Jednak zaszła potrzeba przetransportowania samolotów do bardziej oddalonego terenu walk. W 1915 roku angielskie dowództwo marynarki wojennej zdecydowało się na budowę pierwszego lotniskowca - nowego, nie znanego wcześniej typu okrętu wojennego. "Ben - My - Chree" został przerobiony ze zwykłego statku pasażerskiego. Zamiast kabin pasażerskich pojawił się w części rufowej hangar, na dziobie zaś zainstalowano pas startowy. Do końca I wojny powstało kilkanaście podobnych jednostek, wszystkie przebudowane ze statków handlowych.Dopiero po zakończeniu wojny przystąpiono do budowy lotniskowców od podstaw. Podczas II wojny światowej lotniskowce stały się najważniejszymi okrętami wojennymi na Pacyfiku. Zdystansowały nawet pancerniki. Walczące strony zmuszone do prowadzenia działań wojennych daleko od swoich baz wojskowych starały sę budować kolosy zdolne do zabrania jak największej liczby samolotów i niezbędnego paliwa. Celowali w tym początkowo Japończycy. W 1944 roku zwodowali największy wówczas na świecie lotniskowiec "Shinano". Długi na 266 metrów, mógł pomieścić na pokładzie 120 samolotów. Lotniskowce II wojny światowej były okrętami mocno opancerzonymi, a także miały silne uzbrojenie artyleryjske.
Pancerniki również święciły tryumfy w latach I i II wojny światowej, choć pod koniec tej ostatniej blask ich zaczął przygasać. Powstały wówczas giganty artyleryjskie w rodzaju niemieckiego pancernika "Bismarck" wyposażonego w dużo broni mniejszego kalibru i 36 dział kalibru od 105 do 380 mm. Japończycy ufni w potęgę swojej floty pokusili się o zbudowanie dwóch największych pancerników, jakie kiedykolwiek pływały po morzach. "Yamato" i "Musashi", długie na 263 metry, uzbrojone w działa 457 mm mogły strzelać na odległość przeszło 40 kilometrów.
II wojna światowa przyczyniła się również do rozwoju lżejszych jednostek, których atutem była duża prędkość. Najpopularniejszym typem okrętów stały się niszczyciele zwane również kontrtorpedowcami. Początki ich kariery sięgają przełomu XIX i XX wieku, kiedy pojawiła się konieczność zwalczania torpedowców. Podczas II wojny zakres zadań niszczycieli obejmował konwojowanie statków zaopatrzeniowych, osłonę większych jednostek liniowych przed nieprzyjacielskim lotnictwem oraz zwalczanie okrętów podwodnych.
Skonstruowanie bomby atomowej i przyspieszony rozwój broni rakietowej po zakończeniu II wojny światowej wpłynęły na zmianę uzbrojenia współczesnych okrętów wojennych. Ogromne działa zostały zastąpione przez wyrzutnie pocisków rakietowych, w tym rakiet balistycznych z głowicami nuklearnymi. Energia jądrowa znalazła również zastosowanie do napędu jednostek bojowych. Amerykanie zbudowali w 1961 roku pierwszy na świecie lotniskowiec o napędzie atomowym - "Enterprise" (wyposażony w osiem reaktorów) o zasięgu 400 tysięcy mil morskich (około 650 tys. km) i z możliwością zabrania na pokład 99 samolotów. Pancerniki w większości zostały wycofane ze służby już w latach pięćdziesiątych. Ich miejsce zajęły krążowniki i niszczyciele rakietowe oraz małe i zwinne ścigacze polujące na okręty podwodne.